Dinastías de los Flavios y de los Antoninos (69-192)
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La dinastía Flavia (69-96), que se inicia desde el reinado de Galba, Otón y Vitelio, está formada por Vespasiano, Tito y Domiciano. Los Flavios resucitaron la sencillez de la corte del comienzo del imperio e intentaron restaurar la autoridad del Senado. La dinastía Antonina comienza con Nerva (96-98), el primero de los llamados cinco emperadores buenos, junto con Trajano, Adriano, Antonino Pío y Marco Aurelio. Cada uno de ellos fue elegido y adoptado por su predecesor según su actitud y su integridad. Los 21 años de mandato de Adriano también fueron un periodo de paz y prosperidad, después de ceder algunos territorios, consolidó al resto del imperio y reafirmó sus fronteras. El reinado de su sucesor, Antonino Pío, se caracterizó igualmente por el orden y la paz.
Decadencia del imperio
Del 192 al 235, el emperador más importante fue Caracalla (211-217), gobernante voluble que concedió en el año 212 la ciudadanía romana a todos los hombres libres del imperio.