Dominio de Movimientos y Control de Seguridad en Robótica Industrial

Conceptos Fundamentales en la Programación y Control de Robots

Movimientos Específicos del Robot: MoveL vs. MoveP

8) ¿Cuándo se utiliza normalmente MoveL?

Se utiliza MoveL cuando el robot tiene que recoger o colocar un artículo y la ruta del path (trayectoria) es importante. Por ejemplo: para colocar un artículo en línea recta o para levantarlo y quitarlo de una superficie.

9) ¿En qué se diferencia el MoveP del MoveL?

Con MoveP, el path se mueve a una velocidad constante, lo que es particularmente útil en programas de robots para soldaduras o para la aplicación de pegamento con el fin de asegurar una distribución homogénea. Al mantener una velocidad constante, el path no puede realizar cambios bruscos de dirección en ángulos cerrados, ya que esto requeriría que el path disminuyera la velocidad.

10) ¿Cómo consigue mantener la velocidad del PCH el MoveP?

El robot tiene que realizar un giro que se denomina giro de transición para mantener la velocidad.

Comandos Básicos de Ejecución

1) ¿Qué hace el comando Ajustar?

Fija una salida digital o analógica en un valor específico.

2) ¿Qué hace el comando Esperar?

Hace que el robot espere cuando reciba un evento específico.

Gestión de Tareas Concurrentes: Subprocesos

1) ¿Qué es un subproceso?

Es un programa que se ejecuta en paralelo con el robot.

2) ¿Por qué es necesario añadir un comando de sincronización en el subproceso (llamado también subtarea)?

Es necesario para evitar errores de ejecución.

3) ¿Cuándo empezará a ejecutarse el subproceso (subtarea)?

Cuando detecte una señal digital o analógica.

Configuración y Respuesta ante Eventos de Seguridad

1) ¿Qué pasa si se configuran las entradas configurables del escáner de seguridad como “Modo reducido”?

Cuando el escáner detecta algo, el movimiento del robot se vuelve lento.

2) ¿A qué entrada debe conectarse el escáner de seguridad para que el robot se pare completamente cuando alguien se acerque?

Debe conectarse a la entrada configurable 0 y 1.

3) ¿Qué función tiene un botón de Restablecimiento de Protección?

Su función es que, cuando hay una parada de emergencia y el robot se detiene, este podrá reanudar sus tareas cuando se apriete el botón.

4) Tras una Parada de Emergencia, ¿desde dónde se ejecutará el programa?

El programa se ejecutará desde el punto donde se dejó de apretar el botón de emergencia y reiniciado desde el programa.

5) Define la restricción que se aplica al Límite de Seguridad al crear un plano de seguridad cuando se selecciona la opción NORMAL:

La restricción es que el robot no podrá traspasar el límite cuando se encuentra en estado normal.