Funcionamiento y Control de Motores Paso a Paso Bipolares y Unipolares

Motores Paso a Paso Bipolares

Los motores bipolares poseen 4 cables de salida. Estos requieren el cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Por lo general, se puede usar un puente H (H-Bridge).

En general, es recomendable el uso de H-Bridge integrados, como por ejemplo el L293.

Motores Paso a Paso Unipolares

• Suelen tener 5 o 6 cables de salida.
• Es más simple de controlar.
• Por lo general, se puede usar un ULN2803 (500 mA).
• Las entradas de activación pueden ser controladas por un microcontrolador.

Secuencias de Control para Unipolares

Existen 3 secuencias principales: Secuencia normal, Secuencia wave drive y Secuencia de medio paso. Todas las secuencias vuelven al paso 1 una vez finalizado el paso 4 u 8. Para invertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las sentencias en modo inverso.

Paso Simple

Esta secuencia de pasos es la más simple de todas y consiste en activar cada bobina una a una y por separado. Con esta secuencia de encendido de bobinas no se obtiene mucha fuerza, ya que solo es una bobina cada vez la que arrastra y sujeta el rotor del eje del motor.

Secuencia Normal

• Es la secuencia más usada y recomendada por el fabricante del motor paso a paso.
• El motor avanza un paso a la vez.
• Siempre hay dos bobinas energizadas, por lo que se obtiene un alto torque de paso y de retención.

Secuencia Wave Drive

• Secuencia en la cual se activa una sola bobina a la vez del motor paso a paso.
• El funcionamiento es suave.
• El torque es menor, al igual que la retención.

Secuencia de Medio Paso

• Se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real.
• Se activan, en forma secuencial, primero dos bobinas y luego una.
• Con esto, la tabla de control posee 8 posiciones.

Consideraciones Importantes

El motor, al ser un dispositivo mecánico, está sometido a inercias y retardos propios de un sistema de este tipo. El motor debe alcanzar el paso antes que la próxima secuencia comience.

Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar de las siguientes formas:

• No realizando ningún movimiento.
• Vibrando sin llegar a girar.
• Girando erráticamente.
• Girando en sentido opuesto.

Es recomendable comenzar con una frecuencia baja y comenzar a subir en forma controlada.