Fundamentos y Clasificación de Sistemas Robóticos Industriales

Leyes Fundamentales de la Robótica

Las siguientes leyes establecen el marco ético y operativo para la interacción de los robots con los seres humanos:

1. Un **robot no puede perjudicar a un ser humano**, ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño.
2. Un **robot ha de obedecer las órdenes** recibidas de un ser humano, excepto si tales órdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un **robot debe proteger su propia existencia** mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

Definición de Robot

Se define como una **máquina de manipulación automática**, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes, que puede posicionar y orientar materias, herramientas, piezas o dispositivos especiales para la realización de trabajos diversos en las diferentes etapas de la **producción industrial**, ya sea en una posición fija o en movimiento.

Clasificación de los Robots

Los robots pueden clasificarse según diversos criterios:

• Por Tipos: Androides y Zoomórficos, Móviles, De Servicio, Telemanipulados o teleoperados, Industriales.

Componentes Estructurales Básicos

Articulaciones de un Robot (Ejes)

Son la unión, en forma de cadena, entre las partes rígidas. Permiten el movimiento de **desplazamiento**, de **giro** o combinación de ambos.

Enlaces o Eslabones

Se trata de **elementos estructurales rígidos**, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones.

Tipos de Robots Industriales

Existen varias configuraciones geométricas comunes en la robótica industrial:

• Cartesiano
• Cilíndrico
• Polar o Esférico
• SCARA
• Angular o Antropomórfico

Características de Configuraciones Específicas

Robot Cartesiano

• Su posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante **articulaciones lineales**.
• Permite movimientos lineales de **alta precisión** en zonas de trabajo que sean fundamentalmente un plano o planos paralelos.

Robot Cilíndrico

• Utiliza un **giro en la base** y dos desplazamientos perpendiculares entre sí, para determinar la posición de los puntos por medio de coordenadas cilíndricas.
• Se controla fácilmente y es rápido, pero solo se usa en lugares en los que no haya obstáculos en su zona de trabajo y el acceso a ella se haga horizontalmente.

Robot Polar o Esférico

• Cuenta con **dos articulaciones rotacionales y una lineal**.
• Permiten posicionar un punto en el espacio mediante **coordenadas polares**.

Robot SCARA

• Cuenta con **dos articulaciones rotacionales y una lineal**. Con las dos rotacionales se controla el plano con respecto X-Y y con la lineal la coordenada Z.
• Es **rápido, barato y preciso**, pero solo tiene accesibilidad a zonas de trabajo que estén en planos perpendiculares a su eje vertical.