Fundamentos de Robótica: Componentes Clave y Funcionamiento
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1. Definición de Robot
Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables.
Grados de Libertad (GDL)
Se denominan falsos grados de libertad a una movilidad aparente de un segmento que, en realidad, no incrementa los grados de libertad intrínsecos (GDI). Los grados de libertad que exceden el número de seis reciben el nombre de grados de maniobrabilidad.
2. Estructura Mecánica del Robot
La estructura mecánica es la parte del robot que le permite el contacto con el universo físico que le rodea. Dibujo robot.
3. Coordenadas
Coordenadas Angulares
Angular.
4. Programación y Gestión
La programación gestual es una secuencia fija de movimientos sin posibilidad de modificaciones ni de influencias por parte del entorno a través de los sensores.
- Movimiento manual del robot
- Sistema maestro-esclavo
- Teclado, joystick u otros dispositivos
Programación Explícita
En esta programación, la secuencia de posiciones del robot es definida por un programa que puede contener sentencias que especifican el movimiento y sentencias relativas a la información del entorno.
6. Actuadores
Un robot precisa de elementos motrices capaces de convertir señales de control en movimientos.
Los motores que crean movimiento en las articulaciones de los robots se denominan actuadores.
- Neumáticos
- Hidráulicos
- Eléctricos
9. Sensores
Sensores Internos
Los sensores internos se utilizan para la medición de desplazamientos y giros de los elementos de la estructura.
Sensores Externos
La función de los sensores externos es captar información acerca del entorno y transformarla en parámetros reconocibles por el robot.
10. Capacidades del Robot
Gobernabilidad
La gobernabilidad define la capacidad de un robot para ser controlado desde el exterior.
Autonomía
La autonomía se refiere a la capacidad de decisión del robot, así como a sus capacidades de adaptación, aprendizaje y cooperación.
Capacidad Sensorial
La capacidad sensorial define el grado de conocimiento que el robot posee de su entorno o de sí mismo.
Polivalencia
La polivalencia define la capacidad de un robot para ejecutar tareas diferentes.
Órgano Terminal
El órgano terminal, también conocido como efector final, puede tener formas muy variadas (pinzas, ventosas, etc.) y es el encargado de manipular herramientas o piezas según sea necesario.