GRAFCET: Fundamentos y Aplicación en Sistemas de Control Secuencial

El GRAFCET (Graph for Functional Control Specification Step Transition) es un lenguaje gráfico estandarizado utilizado para la descripción de los sistemas de control secuencial. Se compone de un conjunto de símbolos que representan las etapas, transiciones, etiquetas y líneas de dirección.

Componentes Fundamentales del GRAFCET

• Etapas

  Representan los diferentes estados del proceso secuencial. Existen dos tipos principales:

  • Etapas de paso: Son los estados intermedios del proceso.
  • Etapas iniciales: Son las que dan comienzo al proceso. De estas cuelgan las etiquetas que indican las acciones a realizar.

• Transiciones

  Son las condiciones que permiten el paso de una etapa a otra. Se representan con una línea horizontal que indica la dirección del flujo.

Tipos de Secuencias GRAFCET

El GRAFCET permite modelar diferentes comportamientos secuenciales, clasificándose principalmente en:

• GRAFCET de Secuencia Única

  Consiste en un conjunto de etapas y transiciones conectadas en cascada. La evolución del proceso sigue un único camino, ya que no existen convergencias ni divergencias en la línea de secuencia.

• GRAFCET de Secuencias Opcionales

  La secuencia puede optar por seguir entre dos o más caminos, pero solamente se ejecuta uno a la vez. La convergencia y divergencia de las vías se representa con una línea de dirección dibujada en horizontal.

  En este tipo de GRAFCET, la zona preliminar y la zona de acciones se programan de la misma forma que en el GRAFCET de secuencia única. La diferencia se encuentra en la zona secuencial, donde las secuencias opcionales se abren con una divergencia y se cierran con una convergencia.

• GRAFCET de Secuencias Simultáneas

  Se ejecutan dos o más caminos a la vez. La secuencia principal no evoluciona hasta que todas estas vías secundarias se han realizado completamente. La convergencia y divergencia de las vías simultáneas se representa con una línea de dirección doble dibujada en horizontal.

  Al igual que en las secuencias opcionales, las secuencias simultáneas se abren con una divergencia y se cierran con una convergencia.

Zonas de Programación en GRAFCET

Para la implementación de un GRAFCET, se suelen distinguir las siguientes zonas:

• Zona de Acciones

  Ejecuta las acciones originadas en las zonas anteriores, activando las salidas del autómata.

• Zona Preliminar

  En esta zona se escribe el programa que define la etapa por la que comienza la secuencia. La etapa inicial se activa mediante una bobina SET, a través de una red de contactos cerrados pertenecientes a todas las etapas que intervienen en el GRAFCET, excepto la inicial.

• Zona Secuencial

  Es el gráfico de secuencia que representa el encadenamiento de etapas y transiciones asociadas. Cada etapa se activa con una bobina SET, que se programa en una red de contactos.