Máquinas automáticas y sistemas de control en robótica

Una máquina mecánica

Es un conjunto de piezas móviles unidas entre sí y capaces de transmitir una fuerza desde una fuente de energía hasta el punto donde es aplicada, modificando la intensidad y la dirección de la fuerza.

Máquina automática

Decimos que es una máquina automática si es capaz de realizar por sí sola, sin intervención humana, acciones concretas predeterminadas y repetirlas cuando se den determinadas condiciones. Estas condiciones deben ser captadas mediante un sensor.

Sistema de control

Un sistema de control es una máquina automática capaz de captar una magnitud física de su entorno, compararla con un valor prefijado y poner en marcha los actuadores necesarios para variar la magnitud física hasta que alcance ese valor prefijado. Hay dos tipos de sistema de control: Lazo cerrado o de lazo abierto.

Lazo cerrado

Señal de referencia - Comparador - Señal de error - Elementos de control - Señal de salida - Actuador - Variable a controlar - Sensor - Señal de entrada - Comparador.

Lazo abierto

Sensor - Señal de entrada - Elementos de control - Señal de salida - Actuador.

¿Qué hace un robot?

• Es capaz de moverse de un modo flexible.
• Puede manipular objetos de su entorno y realizar multitud de tareas.
• Tiene capacidad para sentir y percibir lo que ocurre en su entorno.
• Actúa en función de los datos recogidos y siguiendo un programa.

Podemos definir un robot como un artilugio que capta información del mundo físico que le rodea a través de unos sensores, procesa los datos digitalmente siguiendo un programa y realiza las acciones a través de unos actuadores.

Clasificación de robots

Según su arquitectura

• Androides: Tienen forma humana. Su finalidad es imitar el comportamiento de las personas.
• Móviles: Son plataformas dotadas de un sistema locomotor que eligen su trayectoria con autonomía basándose en sistemas de percepción (sensores) y de navegación sofisticados. Ejemplos: Con ruedas, con patas, con hélices.
• Poliaarticulados: Tienen forma de brazos articulados capaz de manipular objetos con movimientos precisos en su espacio de trabajo.

Según su nivel de control

• Guiados o Play-Back.
• Controlados por sensores.
• Adaptables.
• De inteligencia artificial.