Components i Sistemes de Control per a Automatització

Accionaments

Tipus d'accionaments:

• Motors Hidràulics
• Motors Pneumàtics
• Motors Elèctrics:
  • Pas a pas
  • Corrent Continu (CC)
  • Corrent Altern (CA) asíncron (escalar, vectorial)
  • Corrent Altern (CA) sense escombretes (brushless)

Enllaç Accionament

Permeten eliminar al màxim els jocs de funcionament entre els elements en moviment.

Tipus:

1. Enllaç accionament – gir peça-eina:
   • Politja – corretja dentada – politja
   • Motors integrats – electroeixos
2. Enllaç accionament – translació peça-eina:
   • Cargol – rosca
   • Motors lineals

Tipus de Guies

Permeten el desplaçament de la taula o del carro seguint un eix lineal.

1. Guies convencionals:
   • Tipus geomètrics: Cola de milano, planes, prismàtiques...
   • Tipus de lubricació/recobriment: Lubricades, recobertes amb “Turcite”, amb aliatge de tefló i bronze, ...
2. Guies amb rodaments: Sobre patins d’agulles o camins de boles.
3. Guies hidrostàtiques.

Captadors de Posició

Transformen el desplaçament de l’eina/peça (magnitud mecànica) en un senyal elèctric proporcional (magnitud elèctrica).

Tipus:

• Segons el senyal: Analògics (absoluts) / Digitals (incrementals/absoluts)
• Segons la mesura: Directes (lineals/rotatius) / Indirectes (rotatius)

Exemples:

• Captador lineal inductiu (Inductosyn): Analògic, absolut, directe, lineal.
• Captador angular inductiu: Analògic, absolut, directe o indirecte, rotatiu.
• Regla òptica incremental o encoder lineal incremental: Digital, incremental, directe, lineal.
• Encoder angular incremental: Digital, incremental, indirecte, rotatiu.
• Regla òptica codificada o encoder lineal absolut: Digital, absolut, directe, lineal.
• Encoder angular absolut: Digital, absolut, directe o indirecte, rotatiu.

Captadors de Velocitat

Exemple: Dinamo tacomètrica.

Errors en Llaç Tancat

Errors comuns en sistemes de control en llaç tancat:

• Limitació de la mínima excitació que permet el control (descomposició trajectòria en segments elementals degut al sistema de conversió AD).
• Error segons període de mostreig (trajectòria poligonal, necessitem CN ràpid).
• Errors del servocontrol (error de posicionament provinent de mal algorisme, rampes d'acceleració, valor d'error màxim admissible, error de posició admissible en els últims trams).

Llaç Obert

Característiques i consideracions:

• Típic en motors pas a pas.
• Sense realimentació.
• Control del desplaçament mitjançant el nombre d'impulsos.
• Control de la velocitat mitjançant la freqüència dels impulsos.
• Pot presentar error de posició (llisament del motor i no gir).
• Requereix condicions de funcionament estables.