Elektrizitateko Oinarrizko Kontzeptuak eta Motorrak

Sorgailuak eta Materialen Ezaugarriak

Alternadorea

Sistema trifasikoa sortzen duen sorgailua da. 6 borne ditu eta bi konexio mota onartzen ditu: estrella eta triangelua.

• Estrellan: $I_l = I_f$ eta $V_l = \sqrt{3} \cdot V_f$.
• Triangulon: $I_l = \sqrt{3} \cdot I_f$ eta $V_l = V_f$.

Ferromagnetismoa

Momentu magnetiko guztiak direkzio eta sentidu berean alineatzea da.

Elektromagnetismoa

Korronte batek, eremu magnetiko bat sortzen du, pasatzen den eroalearen inguruan.

Elektroimana

Alanbrezko bobina bat da, intentsitatea garraiatzen duena. Korrontea handitzen bada, bere indar magnetikoa handitzen da. Gainera, barnean imana sartuz, indarra are handiagoa da.

Indar Elektroeragilea (IEE)

Bobina baten barruan iman bat mugituz, indar elektroeragilea sortzen da, hau da, korronte bat hasi garraiatzen bobinan zehar.

Kontrol Sistemak

Begizta Irekiko Kontrola

Ez dakigunean amaieran zer gertatzen den. Denbora kontrolatu behar da kasu honetan. Bi sistemen artean garestiena izan ohi da.

Begizta Itxiko Kontrola

Badakigunean amaieran zer gertatzen den. Kaptadorea behar da zer gertatzen den jakiteko. Irekia baino merkeagoa izan daiteke, baina sentsorearen kostua kontuan hartu behar da.

Enkoderra

Atal magnetiko bat da, inpuslo ezberdinetan mugimendua kodifikatzen uzten duena. Interfaz bat da, zati mugikorraren eta kontroladorearen artean.

Motorren Osagaiak eta Motak

KZ Motorra (Korronte Zuzena)

Eremu magnetiko bat jasaten ari den eroale batetik korrontea pasarazten da. Bertatik bi kable jarri eta bakoitzetik korrontea noranzko ezberdinean pasaraziz PAR bat sortzen da.

Delgak

Estatorra eta rotorraren arteko lotura ahalbidetzen duten pieza metalikoak dira.

Rotorra

Motorraren zati mugikorra da, PARa ematen duena. Bertan, ejea, nukleoa eta debanatua, tapak, kolektorea eta eskobilak daude.

Estatorea

Zati finkoa da, fluxu magnetikoa ematen du, rotorrak mugimendua sortu dezan.

Motor Sinkronoa

Iman bat du U forman eta abiadura batekin biratuz orratz imantatu baten inguruan; orratz honek imanarekin batera biratzen du. $n_s = n_1$.

Motor Asinkronoa

Iman bat du U forman eta V batekin mugituz orratz imantatu baten inguruan; orratz horrek, imanaren atzetik biratzen du, abiadura txikiagoan ($n_s > n_2$). Industrian gehien erabilia da. Rotorea ez da elikatzen, estatorea baizik. Estatorearen poloak, pareka, bata bestengandik 120ºko desfaseekin jarrita daude, beraz, beti eremu giratorio bat egongo da. Lehenik, estatorean eremu mugikorra sortu, indar elektroeragile bat induzituz rotorren. Ondorioz, korrontea pasatzen da rotorren. Korronte hauen artean, kontrako norantza dutenez, indar elektromagnetikoak sortzen dira estatorearen eta rotorraren artean, honek PARa sortu.

Balaztatze Teknikak

Balaztaketa (Korronte Zuzena)

Motorrari korronte zuzena sartuz, honek eremu magnetiko bat sortzen du. Kontrakoa denez, motorra gelditzen da eta momentua ere txikitzen da. Balaztatze momentua gainera erregula daiteke, korrontearen balioa erregulatuz, denbora eta $I$ kontrolatuz.

Frenado por Inyección (Injekziozko Balaztatzea)

Estatoreari elikadura kendu eta gero, berriz korronte rektifikatua bidali. Honek, rektifikatzaileak eta bariadoreekin gainkargak jasan ditzake.

Zapatako Frenua

Saretik deskonektatzean, zapata batek motorra frenatzen du. Sistema oso erabilia da.

Motorren Abiarazte eta Kontrol Metodoak

Arrankea

Arranke zuzena motor txikietarako bakarrik. Izar-triangelu arrankea: estrellan 230V jarrita, bobina bakoitzean 130V egongo da. Orduan, arrankean PAR txikia izango du eta $I$ ere txikiagoa izango da. Ondoren, pixkanaka igoko dugu eta nahi badugu, 400V-tara konekta dezakegu estrellan eta gehiago nahi bada, triangulon 230V-ra jarri daiteke. Arrankadore estatiko batek ez du frekuentzia aldatzen; hasierako korrontea jaisten du.

Bariadorea (Inbertorea)

Bariadore edo inbertoreak frekuentzia aldatzen du. Frekuentzia igotzen bada, $V$ ere igo; $f$ jaistean $V$ jaitsi. Hau da, $f$ txikitzean, inpedantzia jaitsi eta $I$ igo, beraz erre egin daiteke motorra. Bariadorean $f$ txikitan, $V-f$ kontrola eginez, arazoak daude PARa kontrolatzeko. Kontrol bektorialarekin askoz hobeto funtzionatzen du.

Dahlander Konexioa

• Norantza bakarra: 2 kontaktore.
• Bi norantza: 4 kontaktore.

Serbomotorea

Kanpotik bobinatu bat eta rotorrean neodimiozko imanak ditu. Beti begizta itxia behar du. Rotorra ez da inoiz elikatu behar; estatoreko debanatua estrellan konektatzen da. Dinamika oso ona eta mantenu beharrik ez. Atzean enkoderra du eta hau elikatu egin behar da. Honekin, ejea geldik dagoela, motorrak PAR osoa eman dezake. Posizionamendu zehatza, potentzia limitatuta eta robotikan erabilia.

Transistoreak

Transistorea

Base eta emisorearen artean tentsioa sartuz, bere kontaktua itxi egiten du. Hau da, $R_{ce} = 0$ eta hau, elikatu ondoren, $R_{ce}$ bihurtzen da 0.

NPN eta PNP

• NPN-k: Bai esateko, 24V-ra elikatu beharra dago.
• PNP-k: Bai esateko, 0V-ra elikatu beharra dago.