Robotika Kinematika: Kartesiarra, Zilindrikoa, Polarra, Angeluarra, SCARA, PARALELOA
Clasificado en Física
Escrito el en 
vasco con un tamaño de 2,19 KB
Kartesiarra
3 artikulazioak prismatikoak (PPP). Espazioan puntu baten zehazpena koordenatu kartesiarretan egiten da (x,y,z). Lan-espazio zabala eta eraikin zurruna. Lan-ahalmena gutxitzen da oinarriko ardatzarekiko dagoen distantzia handitzen denean. Espazio itxietan dauden puntuetara heltzeko ez egokiena. Adibideak: portiko, lerrozuzena.
Zilindrikoa
Ardatz bertikalean errotazio-artikulazio bat eta z ardatzean 2 artikulazio prismatikoak eta erradioa (RPP edo PRP). Espazioan puntu baten zehazpena koordenatu zilindrikoen bidez. Hurbilpen-mugimendua horizontala (mugimendu Teleskopikoa). Abantailak zeregina robotarekin zentratua dagoenean.
Polarra edo esferikoa
Bi artikulazio birakari ditu eta bat prismatikoa (RRP). Espazioko puntu baten zehazpena koordenatu esferikoen bidez. Robotean zentratutako lan-espazioetan espazioetan ondo egokitzen egokitzen da. Polar: Lurrari finkatutako egitura bi, ardatz perpendikularrekiko bi biraketa dituena. Hurbilpen-mugimendua teleskopikoa. Pendularra: zintzilik dagoen egitura polarra. Bi norabideetan mugimendu pendularrak lortuz.
Angeluarra edo artikularra
3 artikulazioak errotaziozkoak ditu (RRR). Koordenatu angeluarren bitartez. Ondo lan egiten du lan ingurune esferikoetan, hala ere edozein eremutarako egokia. Ibilbide konplexuak egiteko erraztasuna. Espazio itxietara heltzea ahalbidetzen du. Hala ere, ibilbide lerrozuzenentzako kontrol-sisteman esfortzu handiagoak. Konfigurazio moldakorra.
SCARA
Errotazio-artikulazio 2 ditu plano berean eta 1 prismatikoa ardatz bertikalean (RRP edo PRR). Artikulazioen 3 ardatzek euren artean paraleloak. Egokia piezen ensanblaketa egiteko (elektronikoa) eta orokorrean zeregin bertikaletan.
PARALELOA
Amaierako elementua oinarriari lotuta dago, gutxienez 2 kate zinematikoekin. Hasieran hegazkinen simulazioetarako erabili. Zama eragingailu guztien artean banatzen da. Kate-mailen zurruntasunak posizionamenduan zehaztasuna bermatU. Igorgailu eta eragingailuetan agertu daitezkeen erroreak konpentsatu dezakete. Lan-espazioa mugatua da. Gough-Stewart plataforma: B oinarria eta P plataforma 6 kate-zinematiko askegatik konektaturik, independenteak eta askeak, 6 AG.