Robots: Mecanismes, Sistemes de Control i Components
Clasificado en Tecnología
Escrito el en 
catalán con un tamaño de 2,75 KB
Tipus de Robots i Mecanismes
N'hi ha de ben senzills, com el mecanisme que obre la porta de l'ascensor quan arribem a la planta sol·licitada (mecanisme de llaç obert); o que no ho són tant, si la porta és capaç de detectar el pas d'una persona (mecanisme de llaç tancat).
D'altres són més complexos, com ara les rentadores modernes, que decideixen la quantitat d'aigua que han de fer servir segons la quantitat de roba que renten (automatisme).
Què és un Robot?
Si tenim un grup d'automatismes que formen una màquina, estem parlant de robots: màquines amb capacitat de prendre diverses decisions simultànies (que s'han de programar abans) en funció de les dades que reben del seu entorn a través dels sensors.
Perquè això sigui possible, la màquina ha de disposar d'un ordinador capaç de respondre als estímuls externs i d'organitzar tasques.
Sistemes de Control
En un sistema de control s'introdueix un senyal, proporcionat per algun sensor (LDR, NTC, final de cursa…). El valor del senyal es compara amb un valor prefixat que rep el nom de punt de regulació o d'ajust. De manera que, quan hi ha diferència entre el senyal d'entrada i el punt de regulació, es genera un senyal d'error que s'utilitza per actuar sobre algun dispositiu: motor, bombeta, brunzidor…
Funcionament del Comparador
El comparador compara el senyal d'entrada amb el de referència o punt d'ajust. Quan la diferència entre tots dos senyals supera un valor determinat, el transistor passa de la zona de tall a la de saturació i indica que la diferència entre el senyal de referència i el d'entrada ha passat pel valor prefixat.
Variable Controlada
La variable controlada és incorporada i inspeccionada pel sistema amb l'objectiu d'actuar en conseqüència. Rep el nom de variable perquè canvia independentment del sistema, com la temperatura o la llum.
Sistema Mecànic del Robot
El sistema mecànic té la missió de moure les diferents parts del robot en funció de les ordres rebudes del sistema de control. Podem diferenciar-ne diverses parts:
- Baules: Peces rígides.
- Articulacions: Elements que serveixen d'unió entre dues peces rígides.
- Actuadors: Elements que transmeten el moviment a les articulacions del robot.
Tipus de Moviment
El moviment del robot es pot produir de maneres diferents. Per exemple, els sistemes pneumàtics utilitzen aire comprimit.