Características físicas de un robot industrial
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El volumen de trabajo
Área sobre la que el robot se puede mover, que es el conjunto de posiciones donde el robot puede poner el final de la muñeca, el volumen definido por el fabricante no incluye la herramienta. Aunque todas las posiciones interiores al volumen de trabajo pueden alcanzarse por el punto final del robot, no todos ellos tienen la misma accesibilidad porque no todos estos puntos pueden alcanzarse con cualquier orientación arbitraria de la muñeca del robot. El VDT del robot está determinado por las siguientes características físicas:
- La configuración física del robot.
- El tamaño de los componentes del cuerpo, brazo y muñeca.
- Los límites de movimiento de las articulaciones del robot.
La flexibilidad
Es una propiedad que nos caracteriza el desplazamiento que se produce cuando fuerzas y pares están aplicados al órgano terminal. Es tridimensional y depende del tipo de configuración del robot. Afecta la precisión especialmente si se manipulan cargas importantes o cuando el robot tiene que empujar contra el objeto.
La exactitud
Relacionada con la capacidad del robot de ser programado para conseguir un punto objetivo determinado. El punto real programado probablemente será diferente del objetivo marcado debido a limitaciones en la resolución de control.
La repetibilidad
Capacidad del robot para volver al punto programado cuando se le ordenó hacerlo. Está definido por el radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado con iguales condiciones de carga, temperatura, etc. Este error es fundamentalmente debido a problemas en el sistema mecánico de transmisión como rozamientos, histéresis, zonas muertas (backlash). Está relacionada con la capacidad del robot de posicionar su muñeca o elemento final fijado a su muñeca en un punto en el espacio que había sido enseñado anteriormente al robot.
La resolución espacial
Es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. Está limitado por:
- La resolución de los sensores de posición y convertidores A/D y D/A.
- Número de bits con que se realizan las operaciones aritméticas en la CPU.
- Las inexactitudes mecánicas del robot dadas por los elementos motrices.