Control proporcional de tiempo variable

1-¿Qué misión tiene el actuador en Un sistema de control de lazo cerrado?

Actuador: es El elemento final de control, la parte de proceso que provoca físicamente la Dinámica de todo el sistema su transmitancia se incluye generalmente en la Función de transferencia del controlador Gr(s). Este dispositivo de potencia Que esta situado en la planta y cuyo objetivo es entregar energía o realizar un Trabajo para mantener el valor de salida en el valor deseado.

Habitualmente Consta de un adaptador de potencia y del elemento de actuación. La adaptación De potencia es necesaria porque el generador de consignas suele ser de baja Potencia, y por lo tanto, insuficiente para alimentar directamente el actuador.

2-¿Qué 3 condiciones básicas debe Cumplir un buen sistema de control de lazo cerrado?

Estabilidad: Estabilidades la condición principal (variable controlada no oscile demasiado)

Mínimo error De régimen: El error de régimen permanente debe de estar por debajo de un Límite establecido.

Rechazo de Perturbaciones: Las respuesta transistoria debe ser aceptable. Ni tardar mucho En alcanzar el valor deseado ni tardar muy poco(es mejor que tarde poco).

4-Definir ganancia estática y Constante de tiempo de los sistemas de primer orden.

Ganancia estática:

El termino Constante corresponde a la respuesta en régimen permanente y la exponencial a La transitoria.

K es la Amplitud de la señal de salida cuando la señal de entrada varia en una unidad, Denominándose ganancia estática. Cuando La entrada tiene una amplitud A la salida del sistema se posiciona en Ak.

Haciendo T=t Se obtiene , Luego la constante de tiempo T corresponde al tiempo necesario para Que la respuesta del sistema alcance el 63.2% de su valor final ante una Entrada escalón unitario.

5-Efecto sobre la variable Controlada P, P+I, P+D, P+I+D.

-Control Proporcional: Efecto de variación de la ganancia sobre la variable controlada Es: A ganancias bajas respuesta lenta y error grande; A ganancias altas Respuesta rápida y oscilatoria y error pequeño, aunque con este control no se Garantiza su eliminación total.

Actúa emitiendo una señal hacia los actuadores de la planta proporcional según un factor Kp a la señal de entrada o error

-P+I: se consigue Un buen compromiso entre la velocidad de ida de la variable controlada hacia la Consigna, y una precisión total en régimen permanente, aunque esta acción puede Ser mejorada añadiendo acción derivativa.

La respuesta del regulador es la combinación lineal de una señal Proporcional al error y la integración de ese error. FDT:

-P+D: Se consigue un buen comportamiento transistorio, ya que dado el carácter Estabilizador de la acción D, se puede añadir más acción P, con lo que se Consigue una rápida ida hacia la consigna, sin desestabilizar el sistema. FDT:

-P+I+D: Conseguimos un buen comportamiento transistorio y una anulación total del error En régimen permanente. Tenemos primero una respuesta máxima debido a la acción Derivativa, luego debido a la acción proporcional esta respuesta máxima es el valor Constante debido a la acción proporcional. Por ultimo la acción integral Eliminará el error. FDT: