Control proporcional de tiempo variable

Controlador proporcional: la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del sistema, es el más sencillo, pero suelen presentar un error remanente. Controlador integral: el valor de la acción variará en función a la desviación de la salida y el tiempo en el que se mantiene, es proporcional a la integral de la señal de error (la de accionamiento). La respuesta inicial es lenta, pero anula el error remanente.Controlador proporcional integral: combina la proporcional y la integral, la respuesta será instantánea a la detección de la señal de error y después entrará en acción el control integral que anula la señal de error. Controlador proporcional derivativo: Aumenta la velocidad de respuesta del sistema, actúa conjuntamente con uno proporcional, su respuesta es proporcional a la rapidez con la que se produce la señal de entrada. G(s)=Y(s)/E(s)=k*p.