Protocolos de Parada y Control Lógico en Robots Industriales

Reacciones de Parada en Robots Industriales

Para evitar el sobrecalentamiento, se calcula la energía de frenado y el tiempo de enfriamiento. Si esta energía supera un valor determinado, los accionamientos se bloquean y aparece un mensaje; una vez que los frenos se enfrían, se puede aceptar el mensaje y continuar con la operación.

Tipos de Parada

• Parada por rampa: Detención mediante rampa normal donde el robot permanece en su trayectoria programada. Puede ocurrir cuando se suelta la tecla Start, al pulsar Stop en modo automático o cuando la liberación de movimiento ya no está disponible.
• Parada de emergencia: Utiliza una rampa de freno más pronunciada. Se activa al presionar el pulsador de emergencia (si no se puede finalizar la rampa, se frena por cortocircuito), al soltar el dispositivo de hombre muerto, al abrir la puerta de seguridad, si se desactivan los accionamientos o si se cambia el modo de servicio (si no se puede mantener la trayectoria, se ejecuta una parada con freno dinámico).
• Parada con freno dinámico: Ocurre cuando el robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Se activa si un eje sobrepasa su velocidad o aceleración nominal, se alcanza un interruptor de software de fin de carrera o se sobrepasa una magnitud de ajuste.
• Frenado por cortocircuito: Se produce cuando el robot pierde su trayectoria y abandona su ventana de posicionamiento. Sucede en casos de emergencia en modo manual, fallos en el codificador, desconexión de la unidad de control, corte de tensión o desconexión de cables.

Instrucciones Lógicas y Comandos

El formulario IN LINE permite gestionar las siguientes funciones:

• OUT: Genera un único impulso.
• PULSE: Activa un impulso de una duración determinada.
• ANOUT: Activa una salida analógica estática; un factor fija la tensión a un nivel determinado y genera una parada del movimiento de avance.
• ANOUT dinámica: Conecta o desconecta una salida analógica dinámica (máximo 4 a la vez) y genera una parada del proceso.
• WAIT: Tiempo de espera donde el robot se detiene durante un periodo determinado, generando una parada de proceso.
• WAITFOR: El robot se detiene hasta que detecta una señal determinada.

Control de Concordancia (COI)

Para garantizar la concordancia de la posición del robot con las coordenadas del punto actualmente programado, se ejecuta el desplazamiento COI, el cual se efectúa siempre a velocidad reducida.