Robots móviles: clasificación y cinemática directa

Volumen de Trabajo

Espacio formado por potenciales posiciones que se pueden alcanzar con el extremo del robot, ayudado del cuerpo principal y la muñeca.

Resolución

Mínimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot. Su valor está limitado por la resolución de los captadores de posición y convertidores A/D y D/A.

Repetibilidad

Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado, con condiciones de carga, temperatura, etc., iguales.

Precisión

Distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y temperatura nominales.

Robots móviles

Una máquina automática capaz de trasladarse en cualquier ambiente dado. Los robots móviles tienen la capacidad de moverse en su entorno y no se fijan a una ubicación física.

Clasificación

Los robots móviles se clasifican en: helices, rodantes, andantes, reptiles, saltadores terrestres, maritmos y aereos.

Cinemática Directa

Estudio del movimiento del robot según su geometría:

• Modelo matemático para el diseño del controlador
• Simulación de los movimientos
• Control de la odometría