Control de la célula de trabajo del robot

Robot industrial: manipulador automático capaz d orientar objetos a lo largo d movimientos y trayectorias variables y programable para la ejecución d tareas: (brazo articulado terminado en muñeca, tiene servomecanismos d poscion, reprogramable, microprocesadores para los movimientos, capacidad d comunicación con elemntos externos) . Propiedades d los robot: 1- acen trabajos difíciles, peligrosos o repetitivos, 2- pueden manipular objetos pesados, 3- realizan el mismo trabajo con la misma precisión siempre, 4- no se cansan ni tiene fatiga. Estructura d un robot: 1- estructura mecánica: compuesto de varias articulaciones y sus elementos d transmisión, partes ( cuerpo, brazo, muñeca, elemento terminal); 2- sistema locomotor: sirve para actuar sobre la estructura mecánica modificando su configuración; 3- sistema sensorial: necesario para conocer el estado dl robot; 4- sistema d control d bajo nivel: gobierna los accionadores dl robot y controla cada movimiento dl manipulador; 5- Sistema d dcision y planificación: elabora el movimiento dl robot a partir d la tarea a ejecutar por el ordenador; 6- Dispositivo d entrada y salida d datos: teclado, monitor, etc; 7- Sistema d comunicación. Carácterísticas d un robot: 1- Estáticas: grados d libertad (cada uno d los movimientos independientes k 1 articulación permite efectuar, el grado d libertad es la suma d los grados d cada ariculacion), grados d maniobrabilidad, accesibilidad, movilidad, espacio d trabajo; 2- Dinámica: capacidad d carga, estabilidad, resolución espacial, exactitud, repetibilidad. Configuración d la estructura base: la elección dl tipo d articulación entre componentes dl manipulador configura una estructura: 1- Cartesiana (ejes perpendiculares), 2- Cilíndrica ( ejes prismáticos perpendiculares), 3- Esférica (ejes rotacionales perpendiculares), 4- Angular (el primero perpendicular a los siguientes), 5- Scara (ejes paralelos verticales), 6- Paralela. Controladores: 1- De dispositivo: interfaz entre el dispositivo y el supervisor d la celda, 2- Dl robot: comunicaciones típicamente vía molulos, el software y el hardware dificultan el uso d ekipamiento d otros fabricantes. Control de la célula de trabajo: 1- la coordinación de las actividades es 1 problema a tratar en el diseño, 2- la mayoría de las actividades son secuenciales o tb simultaneas, 3- la coordinación de las células se hace mediante el controlador de la célula de trabajo, 4- las funciones son realizadas por el controlador del robot o un control de nivel superior. Ciclo d trabajo típico d un robot: 1- la cinta transportadora entrega una pieza a una posición, 2- el robot coge la pieza y la carga en una maquina, 3- la maquina procesa la pieza, 4- el robot extrae la pieza y la sitúa en la cinta de salida, 5- la cinta transportadora entrega la pieza fuera de la célula, 6- el robot vuelve a la posición inicial. Seguridad: 1- usar robot evita presencia humana en tareas peligrosas, 2- algunas aplicaciones del robot han sido diseñadas por seguridad, 3- evaluación de riesgos (se realiza en cada etapa de desarrollo, debe documentarse),4- mantenimiento (realizarse periódicamente, incluir las recomendaciones del fabricante), 5- formación en seguridad (personal de mantenimiento deben tener formación adecuada). Aplicaciones industriales: 1- los robot están en una variedad de empresas, 2- trabajos realizados por los robots (- manipulación de cargas, alimentación de maquinas, cambios automáticos de herramienta, - mecanizados, - limpieza y pintado x chorro, - procesado de vidrio, - tratamientos de calor, - mediciones y control de calidad, - monitorizado de radiaciones, - clasificación de piezas. Campos de aplicación: 1- transporte de materiales (transporte de componentes en industria, pequeños paketes, vehículos de carga sin piloto), 2- labores de limpieza (limpieza automática de superficies grandes, operación sitios peligrosos), 3- vigilancia y protección (exploración marina y espacial, acceso a sitos remotos e inaccesibles), 4- ayuda (robot guía, ayuda a discapacitados), 5- aplicaciones especiales. Otras aplicaciones de la robótica: 1- inspección en entornos peligrosos, 2- mantenimiento, 3- extinción de incendios, 4- trabajos intensivo en granjas, 5- extracción y transporte de mineral, 6- exploración terrestre y marítima, 7- operaciones quirúrgicas, 8- militares.